Der Mensch ist mal aus Instinkt und mal aus Erfahrung zur Physiotherapie geführt worden. Zu Beginn seiner Geschichte hat der Mensch instinktiv verschiedene Mittel als therapeutische Ziele benutzt, ohne zu wissen wie sie wirken (Kälte, Wärme).
Das Ergebnis war die Entwicklung einer Anleitung über Anwendungen, später brachte die Erfahrung die Spezialisierung hervor.
Anschließend kamen noch andere Mittel wie Kräuter, Öle und Pelosen dazu, wodurch die ersten systematischen Methoden entstanden.
Das Wissen über die Physiotherapie kommt aus China, Indien, Ägypten und Griechenland.
Im Jahre 2698 v. Chr. haben chinesische Priester ( TSAO-TSE ) Anleitungen über eine Technik therapeutischer Übungen entwickelt und gaben ihr den Namen KONG - FU. Zur selben Zeit entstehen in Indien und Ägypten Beschreibungen über Massagetechniken für die Behandlung von Rheumaerkrankungen.
In Griechenland war Herodikus (= Ηρόδικος, Lehrer des Hippokrates) derjenige, der die therapeutische Bewegung (=Krankengymnastik) als Methode installierte. Später hat Hippokrates (= Ιπποκράτης) die Physiotherapie wissenschaftlich fundiert. Anschließend akzeptieren und erwähnen weitere antike Griechen, wie Isokrates (=Ισοκράτης), Aristoteles (=Αριστοτέλης), Asklepios (=Ασκληπιός) und Galen (=Γαληνός) die Massage und Krankengymnastik als anerkannte Therapiemethode.
Fast alle heutigen Mittel (Bewegung, Krafttraining, Traktion und Kompression eines Gelenkes, Verbände u.a.) sind in der Antike therapeutisch benutzt worden. Beispielsweise sogar Elektrotherapie, dafür wurden Fische (Aale) gezielt gegen Kopfschmerzen eingesetzt (Bioelektrizität).
Die Physiotherapie hat sich aber als eigenständiger Fachbereich erst nach dem ersten und zweiten Weltkrieg etabliert. Grund dafür waren die tausenden Kriegsverletzungen und gleichzeitig die Ausbreitung der Kinderlähmung (Poliomyelitis, bis 1960 keine Pflichtimpfung).
Die Physiotherapie ist heute in allen medizinischen Fachbereichen aktiv z.B. in der Neurologie, Neurochirurgie, Pädiatrie, Orthopädie, Chirurgie, Kardiochirurgie, Pneumologie, Urologie, Gynäkologie, Sportmedizin u.a. Sie ist heute eine anerkannte Fachrichtung in der Medizin, sie arbeitet effektiv im Sinne der Wiederherstellung der Gesundheit und Vorbeugung von Erkrankungen.